Loupiot
INTRODUCTION
Robot loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un processeur PICAXE 20M2,il peut être codé à partir de Blockly (téléchargeable ici) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !
Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.
Alimentation: 4.5V (baisse en fonction de l'usure des batteries).
Très haute autonomie (2 à 3 heures selon l'utilisation avec 3 piles AAA)
Les Capteurs et actionneurs du robot
De Base:
- Suivi de ligne : Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges pouvant détecter une bande ou une surface noire (si c'est assez opaque et large). Il permet notamment de suivre une ligne noire. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.
- Pont en H : Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment (Voir son fonctionnement ici.).
- Leds : Le robot loupiot possède 3 leds programmables et 8 leds témoins.
Deux leds programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles servent de clignotants mais l'utilisateur peut les utiliser différemment. La troisième Led programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible.
Pour les leds non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (Leds bleus) et du capteur suivi de ligne (Leds Oranges).
En Option:
- Capteur Ultrasons: Permet d'effectuer des mesures de distance en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un son. Note: il mesure en cône c'est à dire avec un angle d'émission. Il peut mesurer des obstacles jusqu’à 70-80 cm sans problème.
- Module groove bluetooth: Permet une communication bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement APP Inventor qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.
Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2
CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT
Pour commencer je vous conseille de vous familiariser avec le principe générale du pont en H qui est tres bien expliquer sur ce site.
Grace à ce composant nous allons pouvoir faire avancer/reculer/freiner/accélérer et décélérer le robot en contrôlant chaque moteur séparément.
Fonctionnement
Chaque cotés du pont en H contrôlant un seul moteur est contrôlés par 3 pins (pattes du picaxe):
- Deux pin digitales (étant soit a l'état haut ou bas) pour controler le sens du moteur.
Pour le robot Loupiot le sens du moteur droit est controlé par les pins C.2 et C.1 et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3.
Ci-dessous un exemple du block blockly à utiliser.
- Un pin analogique (pouvant prendre une valeur PWM de 0 a 1024) pour contrôler la puissance du moteur et donc sa vitesse.
Sur le robot Loupiot la vitesse du moteur droit se régle a partir du pin C.3 et celui de gauche à partir de B.1.
Ci-dessous un exemple du block blockly à utiliser.
- Tableau récapitulatif du controle par la picaxe du pont en H:
| Controle du pont en H | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Moteur Droit | Moteur Gauche | |||||
| pins Utilisés | B.2 | B.3 | B.1 | C.1 | C.2 | C.3 |
| marche Avant | activé | desactivé | Vitesse PWM: 0-1024 |
activé | desactivé | Vitesse PWM: 0-1024 |
| marche Arrière | desactivé | activé | desactivé | activé | ||
| Arrêt Moteur | activé | activé | activé | activé | ||
Les Leds témoins
Directement branchées sur les pins de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse) des leds témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.
