Loupiot
INTRODUCTION
Robot loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un processeur PICAXE 20M2,il peut être codé à partir de Blockly (téléchargeable ici) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !
Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.
Alimentation: 4.5V (baisse en fonction de l'usure des batteries).
Très haute autonomie (2 à 3 heures selon l'utilisation avec 3 piles AAA)
Les Capteurs et actionneurs du robot
De Base:
- Suivi de ligne : Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges pouvant détecter une bande ou une surface noire (si c'est assez opaque et large). Il permet notamment de suivre une ligne noire. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.
- Pont en H : Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment (Voir son fonctionnement ici.).
- Leds : Le robot loupiot possède 3 leds programmables et 8 leds témoins.
Deux leds programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles servent de clignotants mais l'utilisateur peut les utiliser différemment. La troisième Led programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible.
Pour les leds non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (Leds bleus) et du capteur suivi de ligne (Leds Oranges).
En Option:
- Ultra son:Il permet d'effectuer des mesures de distance en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un son. Note: il mesure en conne c'est a dire avec un angle d'émission. Il peut mesurer des obstacles jusqu’à 70-80cm sans problème sur le robot.
- Module groove bluetooth:Permet une communication bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette android. Avec la possibilité de créer une application soit-même sur l'environnement de développement APP Inventor qui ressemble a blockly dans sa logique du code block par block.
Récapitulatif du branchement de la Picaxe 20M2
CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT
Pour commencer je vous conseille de vous familiariser avec le principe générale du pont en H qui est tres bien expliquer sur ce site.
Grace à ce composant nous allons pouvoir faire avancer/reculer/freiner/accélérer et décélérer le robot en contrôlant chaque moteur séparément.
Fonctionnement
Chaque cotés du pont en H contrôlant un seul moteur est contrôlés par 3 pins (pattes du picaxe):
- deux pin digitales (étant soit a l'état haut ou bas) pour controler le sens du moteur.
- un pin analogique (pouvant prendre une valeur PWM de 0 a 1024) pour contrôler la puissance du moteur et donc sa vitesse. Ci-dessous un exemple du block blockly à utiliser.
- Tableau récapitulatif du controle par la picaxe du pont en H:
| Controle du pont en H | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Moteur Droit | Moteur Gauche | |||||
| pins Utilisés | B.2 | B.3 | B.1 | C.1 | C.2 | C.3 |
| marche Avant | activé | desactivé | Vitesse 0-1024 |
activé | desactivé | Vitesse 0-1024 |
| marche Arrière | desactivé | activé | desactivé | activé | ||
| Arrêt Moteur | activé | activé | activé | activé | ||
